米车生活 +关注 已有0人关注 +发表新主题
回复

互动有奖 | 自动驾驶是怎样进行测试的?

精华 发表在 走心车评 11-08 15:29:37  来自PC 复制链接 手机看帖扫一扫!手机看帖更爽 157 2271


每辆车都会在设计完成后进行出厂测试,那么像自动驾驶这种高端科技,测试过程一定很精彩!

那么今天就简单聊一下完整测试过程吧,欢迎专业人士指正交流。

大家可能不知道,蔚来汽车的无人驾驶系统及测试团队目前已经是世界顶尖水平了。

废话不多说,开聊!

文尾有福利,我会随便告诉你吗?



自动驾驶系统做测试时大致分为以下四个阶段,测试后可确保交付出去的产品能满足自动驾驶的需求:

1、仿真测试 

2、代码审查 

3、功能测试 

4、性能测试



仿真测试是让开发代码的工程师脱离真实的车辆环境,快速验证自身的算法。

代码开发工程师根据场景需求,将代码开发完成后,验证自己的代码没有逻辑漏洞,会使用仿真软件进行代码的仿真测试。

▼①搭建场景▼

根据自动驾驶所需要实现的功能,搭建场景,这里的场景既可以高速公路,也可以是城区道路。

如果要完成城区道路的自动驾驶模拟,就需要搭建地图(地面类型,多车道,道路拓扑等),并加入交通参与者(车、人、运动路径等),交通标志(信号灯、地标、施工)等必要信息。


▼②添加车载传感器▼

根据实车所装备传感器,给要模拟的车添加诸如摄像机、Radar、Lidar等传感器。同时设置传感器的各种参数(探测最大距离、精度等),使仿真环境中的传感器参数与现实中使用的尽可能一致。


▼③添加算法▼

这里就是代码开发工程师需要注意的部分。将算法导入到模拟环境中,使车辆能正常驶过该场景,而不至于与其他物体碰撞。下图是AEB(紧急制动)的Simulink模型。


▼④仿真测试▼

搭建好场景以及添加算法后,就可以开始仿真测试了。根据仿真测试的结果即可验证编写的算法是否能够发布到测试组。也可以基于仿真测试的结果,修改算法或调节参数。

不仅开发工程师会用模拟器进行仿真测试,测试工程师也可以基于模拟器设计出更多复杂且极端的场景,来测试算法的普适性和极限。


代码审查是测试工程师拿到代码后做的第一份工作。每份交付出去的代码都要符合一定的编码规范。大家聚在一起,审阅每一段代码,开始互怼。

每次代码审查环节,都会让我不自觉地想到这张图——同行评审

下图是CSDN上的某位大神做的Google C++代码规范的简洁版(查看原图)

图片出处: 一张图总结Google C++编程规范(Google C++ Style Guide)

代码审查中除了人工审查外,还有专门的自动化测试工具,用以辅助测试人员发现代码中的漏洞。


开发工程师和测试工程师互怼的代码审查环节结束后,就要开始把代码放在车上跑,功能测试开始。

虽然代码通过了模拟测试,但此方式只能验证算法的逻辑没有问题。功能测试就是为了确保代码在真实的场景中也能顺利通过考验。

每通过一项此测试,测试工程师就会在小本本上做下标记,进行下一个测试项。当遇到测试不通过时(这是常有的事),测试人员会将在汽车上收集到的各种信号和视频打包,拿回去和开发工程师共同分析出错的原因。


车的工作环境是十分复杂的,功能测试只能保证自动驾驶系统能在理想环境下完成场景要求的任务。

比如城区道路的AEB(紧急制动)测试,功能测试时最高可能就测到80km/h。可一旦场景变成了高速,如果没有做80km/h以上的测试,谁也无法保证车速到达120km/h时,汽车紧急制动时能否停下。

因此性能测试必不可少。性能测试是为了满足场景需求之外的更高要求;也可以说性能测试的目的是为了知道当前系统的极限,为自动驾驶系统功能做冗余。


他们的性能测试情况如下:

▼测试工程师先让专业的赛车手在测试场中跑了一遍,记录了一组无人驾驶需要跟踪的GPS点,也就是一串无人驾驶的轨迹点。

▼之后将这段轨迹点输入到自动驾驶系统中,让车手坐在车上,自动驾驶跑一遍,确保赛车能按正确的轨迹从起点跑到终点。

▼随后车手下车,关闭车门。远程启动自动驾驶系统,自动驾驶的表演开始。

▼可以看到测试过程中无论是直线还是弯道,赛车均保持了较高车速。

就这次性能测试来说,蔚来用世界纪录告诉我们,他们有一个牛X的自动驾驶测试团队,敢于挑战这种极限。


以上仅粗略介绍了自动驾驶系统的测试方法,实际操作时比以上过程更繁琐。由于自动驾驶系统的研究和量产是两码事,因此两种测试方案也不尽相同。前者更倾向于功能和性能测试,后者更倾向于安全性、舒适度和人机交互体验的测试。

说出你对蔚来电动车的期待,或者对于无人驾驶和新能源车的疑问

我们从回帖中抽选一人获得小米运动蓝牙耳机。


扫描二维码,手机查看本帖
发表
最新评论 | 正序排列
只看楼主|楼层直达:
  • 浩浩好啊好   社区版主 发表于 11-16 10:45:38 ·来自PC 只看该作者 157#

    喜欢蔚来汽车  期待能有更好的体验

    回复 举报

  • 小八95   荣誉顾问团 发表于 11-14 22:57:44 ·来自移动端 只看该作者 156#

    我很喜欢蔚来EVE的设计理念,让汽车成为第二起居室。我是不太喜欢自己开车的人,更多的是想要在车上有个放松的,办公空间。所以很期待蔚来汽车,以及无人驾驶的成熟发展

    回复 举报

  • 一种思绪丶   社区版主 发表于 11-14 15:45:10 ·来自PC 只看该作者 155#

     从需求角度看,城市居民对于无人驾驶的诉求是存在的,却无法完全信任其安全性可靠性。而汽车制造商出于可能要承担法律责任问题限制自动驾驶的能力,导致高新科技面市的推迟。没有第一个吃螃蟹的人,只能在我们之间流传而已。


    其实无人驾驶是依靠更多的“黑科技”来配合完成的,如人工智能、传感器、定位系统和导航系统的协同合作,让计算机在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆,为人类的交通安全和效率带来全新体验。实际上这样的体验对于汽车的生产商来说,要求是非常高的,无人驾驶到底能不能普及进入我们的社会并非取决于技术成熟度,而是同时社会里自下而上的社会接受度与自上而下的政策、立法管制考虑。


    如他人所说“即使最好的汽车安全科技也不能确保挽救每一条性命。对于安全科技效用的限制在于人们使用(或不使用它)的方式”而已。

    回复 举报

  • 莲水月   神仙级手机控 发表于 11-11 15:56:42 ·来自PC 只看该作者 154#

    希望蔚来汽车以后可以普及~


    回复 举报

  • 小元爱小米   神仙级手机控 发表于 11-10 16:26:04 ·来自小米手机5 只看该作者 153#

    加“关注”,不迷路!

    回复 举报

  • 三宅一生80   神仙级手机控 发表于 11-10 16:20:28 ·来自移动端 只看该作者 152#

    666666

    回复 举报

  • zhangdb   神仙级手机控 发表于 11-10 16:12:40 ·来自移动端 只看该作者 151#

    自动家属都来了,这科技真是伟大呀。

    回复 举报

  • ade1995   发烧级手机控 发表于 11-10 16:09:35 ·来自移动端 只看该作者 150#

    厉害厉害

    回复 举报

  • zw8242   小米达人 发表于 11-10 16:00:04 ·来自PC 只看该作者 149#

    现在电动车充电桩少是个大问题,要是蔚来电动车能和手机一样充电五分钟通话两小时的话就太好啦!

    回复 举报

  • zw8242   小米达人 发表于 11-10 15:59:57 ·来自PC 只看该作者 148#
    现在电动车充电桩少是个大问题,要是蔚来电动车能和手机一样充电五分钟通话两小时的话就太好啦!

    回复 举报

  • zw8242   小米达人 发表于 11-10 15:59:47 ·来自PC 只看该作者 147#
    现在电动车充电桩少是个大问题,要是蔚来电动车能和手机一样充电五分钟通话两小时的话就太好啦!

    回复 举报

  • 蓝天心宇   骨灰级手机控 发表于 11-10 13:27:57 ·来自移动端 只看该作者 146#

    厉害国民好货

    回复 举报

  • cougar1978   神马级手机控 发表于 11-10 13:17:41 ·来自移动端 只看该作者 145#

    支持支持

    回复 举报

  • 吴小红米   小米达人 发表于 11-10 13:14:44 ·来自PC 只看该作者 144#
    真的弄汽车吗?

    回复 举报

  • 大水ZOMBIE   神马级手机控 发表于 11-10 13:08:17 ·来自小米手机5 只看该作者 143#

    希望蔚来汽车以后可以出百姓也能买得起的大众车

    回复 举报

  • 欢哥来了   神马级手机控 发表于 11-10 13:06:24 ·来自移动端 只看该作者 142#

    大家都应该了解下。

    回复 举报

  • Mi_1320288946   发烧级手机控 发表于 11-10 12:56:33 ·来自移动端 只看该作者 141#

    盼望未来汽车

    回复 举报

  • 小松0558   神仙级手机控 发表于 11-10 12:32:22 ·来自移动端 只看该作者 140#

    什么都自动还要那么多人干啥,只会懒惰

    回复 举报

  • 怪怪的谎言   高级手机控 发表于 11-10 12:26:21 ·来自移动端 只看该作者 139#

    车不错?!!

    回复 举报

  • Mi_1319056951   发烧级手机控 发表于 11-10 11:54:31 ·来自移动端 只看该作者 138#

    没试过看看

    回复 举报

回复